TCP/IPを使って直接Linux IOCからビーム位相検波器(ADA-204574)を操作するEPICS device supportの製作(Japanese)

• 1.はじめに
• 2.サポートする機能
• 3.EPICS環境
• 4.コードの概要
• 5.EPICSデータベースサンプル
• 6.スタートアップファイルサンプル
• 7.おわりに

1.はじめに

2.サポートする機能

3.EPICS環境

以下で使う、directory構造は次の通りとお思い願わしゅう存じます。

• PC名：pctobiyama-10
• EPICS application directory:~/epicsApp/fblinuxApp
• ASYNドライバー: /local/R314.6/modules/soft/asyn/3-3

4.コードの概要

はじめに、abco1上でGDLファイルを作り、gdcでコンパイルします。

• GDLファイル(B4Phase.gt)
• コマンドはgdc B4PHASE.gt

Linux PCのEPICS application directoryの所に、asynドライバーの中の、testGpibSerialAppの中のdevTestGpibSeal.cをコピーして、devB4phase.cとします。先ほど作ったファイルを使い、秘術を尽くして紆余曲折の結果編み出されたのが、本デバイスサポートです。

• devB4phase.c

以下、変更のポイントを示します。

• DSETの定義
  

  #define	DSET_AI		devAiB4phase
  #define	DSET_AO		devAoB4phase
  #define	DSET_BI		devBiB4phase
  #define	DSET_BO		devBoB4phase
  #define	DSET_LI		devLiB4phase
  #define	DSET_LO		devLoB4phase
  #define	DSET_MBBO	devMbboB4phase
  #define	DSET_MBBI	devMbbiB4phase
  #define	DSET_SI		devSiB4phase
  #define	DSET_SO		devSoB4phase
  

  のように、使うEPICSレコードを定義します。
• コマンドセットの最後のフィールド
  GDCで出来たコマンドセットの最後のフィールドは、
  

    {&DSET_LI, GPIBREAD, IB_Q_LOW, "RAT1\r\n", "AT1:%ld\r\n", 0, 511, NULL, 0, 0, NULL, NULL, -1 },
  

  のように-1になっていますが、これは間違い。EOSNLにしておいた方が良いです。
• 設定コマンドのreadback
  SAT1など、設定コマンドは憎ったらしいことにreadbackを返しやがります。このreadbackはEPICSの流儀から、無視するしかありませんが、そのため
  
  • init_aiの変更
    

    static long init_ai(int parm)
    {
      if(parm==0)  {
        devSupParms.name = "devB4phase";
        devSupParms.gpibCmds = gpibCmds;
        devSupParms.numparams = NUMPARAMS;
        devSupParms.timeout = TIMEOUT;
        devSupParms.timeWindow = TIMEWINDOW;
        devSupParms.respond2Writes = 1.0;
      }
      return(0);
    }
    

    のように、respond2Writesの値を-1から適当な値(秒単位)に変えます。
  • DSETの該当するレコードのところで、

     {&DSET_LO, GPIBWRITE, IB_Q_LOW, NULL, "SAT1:%ld\r\n", 511,511, NULL, 0, 0, NULL, NULL, EOSNL },
    

    のように、readback buffer(コマンドの直後の数字)を用意します。
• aiレコード用convert関数
  RCH1などでは、値だけを返せば良さそうなものなのに、全く不要なデバック値もひっつけて値が返ってきます。そこで

  static int convAi(gpibDpvt *pdpvt, int P1, int P2, char **P3)
  {
    struct aiRecord *pai = ((struct aiRecord *)(pdpvt->precord));
  
    char *craw;
    char wa1[3000];
  
    craw = pdpvt->msg;
    craw = strtok(craw,":");
    strcpy(wa1,strtok(NULL,","));
  
    /* printf("data wa1 %s\n",wa1); */
    pai->val = atof(wa1);   
    pai->udf = FALSE;
    return 0;
  }
  

  のような、:のあとの数字を抜き出すfunctionを用意します。
  
  • [初出]
    なお、このfunctionでは何か気にくわないことがあるらしく、レコードの属性がundefined, invalidになってしまいますが、とりあえずは気にしないことにします。
    
  • [修正]
    山本さんの調査によると、devCommonGpibの昔からある不具合のせいらしく、convertを使ったときudfフィールドがリセットされないようです。そこで、returnの前に例えば pai->udf = FALSE;とこっちでudfフィールドをリセットすることにしました。
• mbbi代替レコード
  なぜだかmbbiとかmbboがうまく動かないので、longinレコードでmbbiの代替作業をさせ、その後softwareでmbbiに変換します。このため、上と同じようにconvert functionを用意します。

  #define CH1_CH2  "1,2"
  #define CH1_CH3  "1,3"
  #define CH2_CH3  "2,3"
  
  static int convMi(gpibDpvt *pdpvt, int P1, int P2, char **P3)
  {
    struct longinRecord *pli = ((struct longinRecord *)(pdpvt->precord));
  
    char *craw;
    char wa1[3000]; 
  
    craw = pdpvt->msg;
    craw = strtok(craw,":");
  
    strcpy(wa1,strtok(NULL,"\r"));
    /*   printf("input %s\n",wa1);  */ 
  
    if (strncmp(wa1,CH1_CH2,3)==0) {
      pli->val = 0;
    }
    else if (strncmp(wa1,CH1_CH3,3)==0ｗ) {
      pli->val = 1;
    }
    else if (strncmp(wa1,CH2_CH3,3)==0) {
      pli->val = 2;
    }
    else printf("error %s\n",wa1);
    pli->udf = FALSE;
    return 0;
  
  
  }
  

  • [初出]
    なお、このfunctionでは何か気にくわないことがあるらしく、レコードの属性がundefined, invalidになってしまいますが、とりあえずは気にしないことにします。
    
  • [修正]
    山本さんの調査によると、devCommonGpibの昔からある不具合のせいらしく、convertを使ったときudfフィールドがリセットされないようです。そこで、returnの前に例えば pli->udf = FALSE;とこっちでudfフィールドをリセットすることにしました。
• stringinレコード
  defaultではspaceでstringが切れてしまいます。ま、とりあえず使うとは思えないレコードなので、無視することにします。

TOP=../..

include $(TOP)/configure/CONFIG
#----------------------------------------
#  ADD MACRO DEFINITIONS AFTER THIS LINE
#=============================

ASYN = /local/R314.6/modules/soft/asyn/3-3
ASYN_LIB = /local/R314.6/modules/soft/asyn/3-3/lib/linux-x86
ASYN_BIN = /local/R314.6/modules/soft/asyn/3-3/bin/linux-x86

fblinux_DBD += fblinuxInclude.dbd

#============================

# Build an IOC support library

LIBRARY_IOC += FBsupport

# The following are compiled and added to the Support library
FBsupport_SRCS += devB4phase.c

FBsupport_LIBS += asyn
FBsupport_LIBS += $(EPICS_BASE_IOC_LIBS)

#=============================
# build an ioc application

PROD_IOC = fblinux
# fblinux.dbd will be created and installed
DBD += fblinux.dbd

# <name>_registerRecordDeviceDriver.cpp will be created from <name>.dbd
fblinux_SRCS += fblinux_registerRecordDeviceDriver.cpp
fblinux_SRCS_DEFAULT += fblinuxMain.cpp
fblinux_SRCS_vxWorks += -nil-

# Add locally compiled object code
fblinux_SRCS += dbSubExample.c

# The following adds support from base/src/vxWorks
fblinux_OBJS_vxWorks += $(EPICS_BASE_BIN)/vxComLibrary

fblinux_LIBS += FBsupport

# NOTE: To build SNL programs, SNCSEQ must be defined
# in the <top>/configure/RELEASE file

ifneq ($(SNCSEQ),)
    # This builds sncExample as a component of fblinux
    fblinux_DBD += sncExample.dbd
    fblinux_SRCS += sncExample.stt
    fblinux_LIBS += seq pv

    # The following builds sncProgram as a standalone application
    PROD_HOST += sncProgram
    sncProgram_SNCFLAGS += +m
    sncProgram_SRCS += sncProgram.st
    sncProgram_LIBS += seq pv
    sncProgram_LIBS += $(EPICS_BASE_HOST_LIBS)
endif

fblinux_LIBS += $(EPICS_BASE_IOC_LIBS)

#===========================

include $(TOP)/configure/RULES
#----------------------------------------
#  ADD RULES AFTER THIS LINE

5.EPICSデータベースサンプル

• FB_TB4PHASE.db

ここで、データベースのディレクトリのMakefileも変更しておく必要があります。

TOP=../..
include $(TOP)/configure/CONFIG
#----------------------------------------
#  ADD MACRO DEFINITIONS AFTER THIS LINE

#----------------------------------------------------
#  Optimization of db files using dbst (DEFAULT: NO)
#DB_OPT = YES

#----------------------------------------------------
# Create and install (or just install)
# databases, templates, substitutions like this
#DB += dbExample1.db
#DB += dbExample2.db
#DB += dbSubExample.db
DB += FB_TB4PHASE.db

#----------------------------------------------------
# If <anyname>.db template is not named <anyname>*.template add
# <anyname>_TEMPLATE = <templatename>

include $(TOP)/configure/RULES
#----------------------------------------
#  ADD RULES AFTER THIS LINE

6.スタートアップファイルサンプル

• 上で作ったデーターベースを読み込む。PORTはLO、Aは何でも良いけど、何かの値を設定する。
• IPポートを設定する
  drvAsynIPPortConfigure("L0","IPアドレス:ポート番号",0,0,0)
  のように設定する。

• st.cmd

7.おわりに